Stress, psychische Belastung, Sorgen und Angst führen oft unbemerkt zu einer erhöhten Anspannung der Muskeln. Dies ist biologisch zunächst sinnvoll, der Körper wird auf eine Aktion oder Handlung vorbereitet. Halten solche Zustände aber über längere Zeit an oder kehren sie immer wieder, können sie Erschöpfungszustände und Schmerzen (verspannter Rücken, Nackenschmerzen, etc.) hervorrufen.

Die PMR wurde vom schwedischen Arzt Edmund Jacobson an der Harvard University in Cambridge entwickelt, und ab den dreißiger Jahren auch dort gelehrt. Jacobson stellte fest, dass Spannung und Anstrengung immer mit einer Verkürzung der Muskelfasern einhergehen und erkannte die Entspannung als das Gegenteil von Erregungszuständen. Jacobson fand heraus, dass die Reduktion des Muskeltonus die Aktivität des zentralen Nervensystems herabsetzt und Entspannung sich als allgemeines Heilmittel für psychosomatische Störungen und zur Prophylaxe eignet.

Seine Forschungsergebnisse veröffentlichte er zunächst nur als Fachliteratur für Ärzte. Erst nach und nach wurde das Verfahren der PMR in andere Bereiche der Entspannungstherapie übernommen.